慶長13(1608)年の大干ばつの際、氏子らが今宮神社で雨乞いを行ったところ恵みの雨が降り、その霊験に感謝して始まったと伝えられる。当初は踊りや狂言を演じるための屋台だったが、日光の宮大工の影響のもと独自の彫刻屋台文化が花開いたと伝えられ、 町ごとに異なる意匠を持つ屋台は「動く美術品」と称される。
　屋台をもつ氏子27町のうち約20台の彫刻屋台が神社に奉納される。一番町を先頭に神社に入る「繰り込み」があり、 境内で囃子を奉納した後、屋台の提灯が灯され 夕暮れ頃に町へ戻る「繰り出し」が行われる。巡行する屋台が向かい合いお囃子を競い合う「ぶっつけ」も見どころ。
　平成28(2016)年、「山・鉾・屋台行事」のひとつとしてユネスコ無形文化遺産に登録された。「屋台のまち中央公園 彫刻屋台展示館」などでは、本物の屋台などを通して祭りの魅力を年間を通じて体感できる。